為了北伐，孝宗首先采取措施，擴軍備戰。駐漢城的都城御營廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營廳增加了大炮攻堅部隊，還計劃將守衛漢城的訓練都監軍增加10000名，御營廳軍增加20000名。由于財政困難，未能實現。

朝鮮李朝孝宗忠宣大王李湨，早年跟他哥哥朝鮮昭顯世子一起，曾經被入侵朝鮮的皇太極擄到盛京當了很久的人質。1644年，明朝滅亡，清朝入關，定鼎中原。十一月初九，清朝攝政王多爾袞在北京紫禁城武英殿召見作為人質的昭顯世子李澄(李溟的哥哥，當時的朝鮮王儲)和風林大君(李誤)，說：“未得北京以前，兩國不無疑阻。今則大事已定，彼此一以誠信相孚。且世子以東國儲君，不可久居于此，今宜永還本國。鳳林大君則姑留與麟坪大君相替往來……”同時，清朝還宣布減少朝鮮的歲貢幣物。

1645年三月，久居滿清做人質的昭顯世子返回漢城，隨行清使勒令朝鮮仁祖李傢出城迎接“天使”到來。忠于明朝的朝鮮兩班朝臣士大夫對此心生忌恨。五月二十一日，昭顯世子雖被宮人在餌餅中下毒，暴斃于昌德宮中。李傢心知肚明，但是諱言此事，怕多爾袞深究，向清朝上報“世子病亡”。六月初七，被多爾袞釋放的風林大君回到漢城。昭顯世子在清廷為質近十年，歷盡艱險，親眼目睹了明亡清興這段波瀾壯闊的歷史，積累了處理朝清關系的豐富經驗。多爾袞對其去世“深為驚悼”，并對其暴斃頗感可疑，但是在朝鮮使臣眾口一詞的“確系病殪”的說辭下，也不得不信，1645年十一月十四日，清朝冊封李湨為朝鮮世子。

送還質子，減少歲貢，本是清朝為緩和兩國關系而為，但是經過1627年和1636年的兩次戰爭，朝鮮對清朝產生了很深的民族仇恨。在朝鮮一方，明朝滅亡本是調整對清朝外交政策的良機，但是，反清分子利用朝鮮民族對滿族的仇恨心理，推行名分主義的外交，延緩了兩國關系的改善。

朝鮮李朝視清朝為犬羊夷狄，私下稱清帝為“胡皇”，稱清使為“虜使”。除對清朝的公文賀表之外，一切內部公文，包括王陵、宗廟、文廟祭享祝文，仍用崇禎年號。朝鮮的《仁祖莊穆大王實錄》，在明亡前用崇禎年號，在明亡后用干支紀年和國王在位年號。在仁祖之后的歷代朝鮮國王《實錄》，只書千支紀年和國王在位紀年。至于私人著述，直到清末，仍有人書寫崇禎年號，以至于竟然有“崇禎二百六十五年”的紀年。歷代封建統治者和儒家最看重的“正朔’問題，朝鮮就是這樣處理的。

當時朝鮮君臣認為：“我朝三百年來，服事大明，其情其義，固不暇言。而神宗皇帝(明神宗萬歷皇帝朱翊鈞)再造之恩自開辟以來，亦禾聞于載籍者。宣祖大王所謂義則君臣，恩猶父子，實是真誠痛切語也。”李朝孝宗則以光復大明天下為己任，倡議北伐。他對大臣說：“群臣皆欲予勿治兵，而予固不聽者，天時人事，不知何日是好機會來時。故欲養精兵十萬，愛恤如子，皆為敢死之卒，然后待其有釁，出其不意，直抵關外，則中原義士豪杰，豈無響應者！”對大臣“萬一蹉跎，有覆亡之禍，則奈何”的擔心，他說：“以大志舉大事，豈可保其萬全也。大義則明，則覆亡何愧，益有光舉于天下萬世也。且天意有在，子以為似無覆亡之虞也。”

為了北伐，孝宗首先采取措施，擴軍備戰。駐漢城的都城御營廳軍由7000人增加到21000人。禁軍由600名增加到1000名，全部改編為騎兵。御營廳增加了大炮攻堅部隊，還計劃將守衛漢城的訓練都監軍增加10000名，御營廳軍增加20000名。由于財政困難，未能實現(韓國姜萬吉《韓國近代史》)。

李朝君臣確信“胡人無百年之運”的儒家格言，將地震、彗星等自然災害視為清朝滅亡的征兆，對南明政權、吳三桂和三藩分裂勢力、臺灣鄭成功、準噶爾蒙古等反清勢力寄予厚望，準備派使臣渡海聯絡，策劃夾擊清朝。臺灣鄭氏多次請日本聯合出師伐清復明，朝鮮對曰鄭聯合樂觀其成，甚至建議“假道朝鮮，出送援兵”(《仁祖大王實錄》)。李湨的兒子顯宗李棚(音“淵”)和孫子肅宗李焯(音“吞”)，對聯日伐清之事也很積極。1650年，李溟向清廷奏報“日本近以密書示通事，情形可畏，請筑城訓練為守御計”，企圖以防御日本為由擴軍備戰。清朝警覺到朝、日、南明聯手組成軍事同盟的危險，于是派遣密使前往朝鮮核實情況。結果查明朝鮮與日本素租好，奏折不實，順治皇帝下詔斥責朝鮮國王，罷其用事大臣。這就是朝鮮歷史上有名的“六使詰責”事件。

由于朝鮮財政困難，軍備薄弱，北伐大計難以實施。而且由于新興的清朝連續有順治、康熙兩位勵精圖治的皇帝，不僅鞏固了全國的統一，而且為中國社會經濟文化的全面繁榮奠定了基礎。朝鮮反清派期望的漢民族武裝反抗、清朝統治土崩瓦解局面一直沒有實現。1683年，清朝統一臺灣，南明殘存勢力滅亡，影響中、朝、日關系的不確定因素消失，作為實際行動綱領的朝鮮北伐計劃壽終正寢。朝鮮沒有介入中國內戰，也沒有鋌而走險聯合日本跨過鴨綠江入侵遼沈，冒犯正處于全面上升和旺盛時期的新興滿洲軍事強權。這是朝鮮的大幸，否則后果將不堪設想。

北伐雖沒有成為事實，但是加重了朝鮮的財政負擔，延緩了中朝關系改善的步伐。朝鮮的北伐論者不想肯定中國在清朝統治下的文化和經濟先進性，以后還幾乎全面封鎖了對中國文化的引進。

明朝滅亡后，李朝王室一直進行各種追思活動，仁祖不忘宮中焚香望闕之禮。1704年甲申，明朝滅亡60周年，李朝肅宗自宜春門詣禁苑壇，以太牢祭祀崇禎皇帝。又命漢城府在后苑春塘臺設“大報壇”，祭祀神宗皇帝。“大報”出于《禮記》郊特牲，是郊天之義，且兼有報德之意。1749年(乾隆十四年)又以明朝太祖、神宗、毅宗并享大報壇，并于三帝即位、忌辰日行望拜禮。這種祭祀活動每年進行，直到李朝末年。

朝鮮對清朝的鄙視仇恨和恪守藩屬朝貢制度同時并存，且反清復明計劃和北伐準備是在隱蔽狀態下進行的，清朝政府知之甚少。由于以追求實利為標準的外交傳統始終在朝鮮起作用，清政府又主動采取種種善意舉措，1683年清朝統一臺灣后，中朝關系終于進入了穩定發展的時期。