日本對朝鮮的大舉入侵，已經震動了大明朝野。明朝君臣早已習慣了自己的天朝地位，古語云：“臥榻之側，豈容他人酣睡”萬歷二十年(1592年)七月，明政府派遣了兩支偏師前往朝鮮偵察敵情。遼東游擊史儒率騎兵2000在平壤附近遭遇日軍埋伏，全軍覆沒。副總兵祖承訓率領3000騎兵攻入平壤，隨即陷入巷戰，被七百名日軍火繩槍手連番伏擊，騎兵和火統的威力無法發揮，只有祖承訓等寥寥幾人逃回。

消息傳來，明廷象炸開了鍋一樣，群情激昂。此時主戰派也罷，主和派也罷，紛紛要求明朝出動大軍遠征朝鮮。 這時又傳來豐臣秀吉要求琉球、菲律賓臣服朝貢的消息，豐臣秀吉的狂妄野心徹底激怒了明神宗朱翊鈞。明神宗頒旨下令東征御倭援朝，任命宋應昌為經略，總領抗倭事宜;調陜西總兵李如松(名將李成梁之子)入遼，為東征提督，總領軍事。明政府從全國調集了大批精銳部隊入朝參戰，包括：遼東精騎10000;宣府精騎8000;大同精騎8000;薊鎮神機營精銳步兵5000;保定神機營精銳步兵5000; 江浙步兵3000; 川軍步兵5000 。

遼東、宣府、大同的輕騎兵裝備有輕甲、馬刀、長矛、火統。薊鎮、保定的步兵來自明軍的神機營，裝備了火統、鳥槍和火炮。江浙兵擁有豐富的抗倭經驗，熟悉戚繼光傳下的鴛鴦陣。川軍多年來一直與西南夷族作戰，山地作戰經驗豐富。大明萬歷二十年，公元1592年12月23日，援朝大軍在東征提督李如松、副將李如柏、李如梅的率領下浩浩蕩蕩的跨過了鴨綠江，開進了朝鮮。公元1593 年1月7日，東征大軍兵臨平壤城下。駐守平壤的是小西行長指揮的侵朝日軍第一軍團18000余人。

次日明軍發起總攻，李如松親臨前線指揮作戰。日軍憑借有利地形，用火槍不斷射擊，明軍勁弩、火炮齊發，火焰蔽空，震天動地，戰斗非常激烈。李如松的坐騎被敵火繩槍手擊斃，其弟副將李如柏的頭盔中彈，兄弟二人皆毫無懼色，指揮若定。激戰至中午，中朝軍隊從三面攻入平壤城內，日軍全線崩潰，紛紛奪路而逃。明軍炮轟冰封的大同江面，騎兵分路包抄截殺潰敵，日軍火燒、炮擊、溺水而死者不計其數。據《日本戰史》記載，平壤之役后，小西行長部減員11300余名，僅余6600人，減員近三分之二，完全喪失了戰斗力。

平壤之役是典型的攻堅戰，頗具近代化戰爭的特征。明軍巧妙部署兵力，合理運用戰術，動用了當時在世界上最先進的火炮，給日軍以極大的殺傷和震撼。明軍攻城時，曾有日將大友義統率領一支部隊來增援小西行長，結果被明軍震天動地的炮聲所嚇阻，不戰而退。李如松憑此一戰，威名大振，可以說平壤大捷超過其父李成梁在遼東任何一次戰役。明軍修整十天后，李如松乘勝進軍，繼而收復舊都開城和多座城池。明軍入朝僅僅一個多月，便收復失地五百余里，朝鮮三都十八道，已收復平壤、開城二都及黃海、平安、京畿、江源、咸境等五道。大軍繼續向南開進，兵鋒直指王京——漢城。

碧蹄館是位于漢城以北十五公里一座小山丘上的一個驛館，1593 年1月24日——25日在這里所爆發的一系列激戰，將這個原本默默無聞的小小驛館載入了亞洲戰爭歷史的史冊。公元1593 年1月24日，明軍的一支偵察部隊約3000騎兵在漢城郊區迎曙驛與日軍北上搜索部隊加藤光泰部遭遇并爆發激戰，明軍大勝斬首600余級。加藤光泰敗退后，立刻報告了漢城日本軍總部。隨后，日軍第六軍團主力、第三、第九軍團各一部共36000余人先后趕到戰場，將這支明軍包圍在碧蹄館，一場前哨戰迅速演變成為一場大規模的戰場遭遇戰——壬辰戰爭史詩中最驚心動魄的碧蹄館大戰打響了。

日本主將——第六軍團指揮官小早川隆景認為，這是明軍總攻的前兆，消滅眼前這支孤軍是在明軍總攻之前消滅其有生力量的絕佳戰機，他計劃以絕對優勢兵力圍殲這支明軍，在短時間內迅速結束戰斗。此時小早川隆景絕沒有想到，自己吞下的不是一塊肥肉，而是一塊燒紅了的烙鐵。被包圍是由明軍副總兵查大受指揮的3000遼東鐵騎，曾經在關外與沙漠蠻族較量過的百戰雄師，明軍精銳中的精銳，配備了佛郎機火炮戰車(最大射程 1000米，后填裝彈，發射散彈時一發炮彈帶有500發子彈，可以封鎖60米寬的正面)和大量三眼火銃、集束火箭(明軍常備武器中的一種，手動點火，射程 300米，一次發20枝的稱為“火龍箭”，32枝的稱為“一窩蜂”，49枝稱為“飛廉箭”，100枝的稱為“百虎齊奔”)。

碧蹄館一戰，3000明軍(到戰斗即將結束時增至5000)與十幾倍的日軍激戰一晝夜，以戰車為工事，先以佛郎機炮、三眼火銃、集束火箭的壓倒性火力優勢大量殺傷日軍，再以騎兵的短促出擊消滅逼近的足輕步兵，擊退了日軍一次次潮水般的進攻。戰斗進行到最慘烈的階段，明軍僅余900余騎，彈丸、火藥全部耗盡，但大明軍旗始終屹立不倒，高高飄揚在碧蹄館上空。

殘酷的戰斗持續到25日，李如松和明將楊元各率領1千明軍精騎連夜前來救援，從日軍側翼發起猛攻，日軍經過一晝夜激戰傷亡慘重，已成強弩之末，誤認為明軍主力發起總攻，遂倉惶撤回王京。此戰，明軍傷亡2500余人，日軍傷亡超過8000人。一晝夜交戰陣亡將領高達十五員之多，可見當日戰況之慘烈。

小早川隆景戰后向豐臣秀吉匯報時聲稱打退了十萬“明軍鐵騎”的進攻，實在是滑天下之大稽，當時明軍在朝總兵力不過才四萬，哪來的十萬鐵騎？碧蹄館大戰是中日壬辰戰爭中明軍以少勝多的經典戰役，明軍強大的戰斗力極大震懾了日軍，使其徹底喪失了與明軍野戰的信心。12萬日軍面對僅僅3萬多明軍竟然不敢出戰，而明軍兵力有限，無法展開強攻，于是雙方在漢城一線展開對峙，一時間戰局似乎陷入了僵局。

但是，這種對峙局面很快就被打破。龍山大倉本為朝鮮國倉，積貯了朝鮮數十年的糧食，漢城被日軍占領后，龍山大倉就成為漢城日軍的軍糧庫，后來日軍運來的糧食都存于此地。李如松得到這一情報后，密令查大受和李如梅率敢死隊深夜奇襲龍山大倉。十三座大倉，數十萬石糧食，一夜間被燒的干干凈凈。

夜襲龍山之戰，精彩處堪與官渡之戰中曹操的夜襲烏巢相比。李如松真神將也！！！軍糧一失，朝鮮半島的日軍全線被動，陷入前所未有的困境。不久，便被迫與中朝達成停戰協議。4月18日，日軍撤出京城，5月2日，日軍大部分退到了釜山一帶，加藤清正也交還了所俘虜的朝鮮二王子。李如松于十九日率軍進入京城，5月15日推進至慶州。至此，除全羅和慶尚二道部分沿海地區為日軍所占領外，其余各地全部收復。明軍留下一萬人駐守朝鮮，其余大部于七月底回國。

東征大軍在入朝參戰的短短四個月的時間里，掠地千里，橫掃半島，收復平壤、開城、王京(漢城)三都，打出了中華天朝的赫赫聲威。