王輔臣山西大同人，原本是明朝宦官奴仆的兒子，后來硝煙四起，天下大亂，王輔臣跟隨姐夫一起參加起義農民軍。后來他又投靠在山西大同守將姜瓖麾下，跟隨姜瓖一起投靠大清。多爾袞去世，順治帝親政之后，王輔臣受到重用，此后青云直上，步步高升。

王輔臣原本前途無量，可惜一步錯步步錯，后來他參加吳三桂反清勢力，調轉矛頭對準清王朝。最終在圖海說服下降清，不久便畏罪自盡。

王輔臣既然依附于吳三桂麾下，幫助吳三桂一起反清，那么說明他與吳三桂之間可能有著交情。雖然他選擇反清是有其個人主觀原因在的，但是他選擇投靠吳三桂而不是跟隨耿精忠等勢力則說明他一定是親近吳三桂的。

其實早在王輔臣崛起的初期，他就是在吳三桂麾下效力的。本來順治帝開始重用他的時候，王輔臣是跟隨在洪承疇麾下的。而且后來王輔臣因為表現出色還受到洪承疇重用，由洪承疇親自舉薦成為總兵官。不過也正是因為他實在出色，所以被吳三桂看中。

當時吳三桂四處招兵買馬，對于王輔臣這樣一位悍將自然是求賢若渴的。吳三桂親自向順治帝上表奏章，請求將王輔臣調到自己麾下，順治帝同意了吳三桂的請求，于是王輔臣被授剿右鎮總兵官隸屬于吳三桂麾下，這是王輔臣和吳三桂之間關系的開始。

王輔臣后來跟隨吳三桂一起入緬清繳南明殘余勢力，他成功活捉南明的朱由榔，此后受到吳三桂的重用。有很長一段時間，吳三桂都待王輔臣親如子侄。一直到后來發生了一件事情，兩人之間十分融洽親近的關系才暫時中斷。

有一次王輔臣出征云南鎮雄一帶的烏撒蠻族，到一馬姓總兵軍營中聚餐。吃著飯，王輔臣突然發現自己的碗里有一只蒼蠅。當時那位馬姓總兵對部下十分苛責，有一些小錯都是動輒打罵，甚至一棍打死過人，人送諢號“馬一棍”。王輔臣不想伙夫因為這點小事受到責罵，于是便悄悄的放下了碗筷并不聲張。

一同吃飯的有一位王姓總兵眼睛十分厲害，嘴巴上有沒把門，一眼就看見了王輔臣碗里的蒼蠅，當即大叫起來。王輔臣大笑道，大家都是槍林彈雨里闖過來的人，當初人都是吃過的，小小的蒼蠅有什么怕的。那王姓總兵聽了不爽，當即要求王輔臣將蒼蠅吃進去看看。王輔臣無法，只能將蒼蠅混著飯一口吞了下去。

在一旁看著的吳應麟笑道：“別人與兄長賭食死蒼蠅，兄長便食之;如果與兄長賭食糞便，兄長也將食糞么？”王輔臣聽后本就不高興，這下子是火冒三丈，當即怒道：“你自恃是平西王的子侄，敢當眾羞辱我！人家懼怕你們吳家子子孫孫，我卻不怕！且看我如何掏出你吳家子孫的腦髓！”

這話本是酒后失言，王輔臣和吳應麟第二天就和解了。不想這話最后卻又傳到了吳三桂耳中，雖然并不是大事，但是吳三桂卻也還是講王輔臣好一陣責罵。王輔臣心里認為，吳三桂只說自己卻不責罵吳應麟，還不是因為吳應麟是王府之人，親疏遠近有所偏袒。所以后來王輔臣選擇了請求調離，出任平涼提督。

吳三桂雖然對王輔臣調離云南不滿，但是到底還是欣賞王輔臣個人的。所以王輔臣離開之時，吳三桂親自相送，還贈以白銀二萬兩作為路上的資費。

所以總的來說，王輔臣和吳三桂的關系是不錯的！但是因為中間有吳應麟這件事情，到底是沒有深交。所以后來吳三桂在起兵反清之初，寫信勸王輔臣投奔自己，王輔臣并沒有答應！