周莊王十三年(公元前684)，魯軍迎戰(zhàn)齊軍于長(zhǎng)勺(今山東曲阜北，一說今萊蕪東北)，后發(fā)制人而獲勝的著名作戰(zhàn)。

春秋初期，齊、魯兩個(gè)相鄰軍事大國(guó)爭(zhēng)衡，時(shí)有沖突。周莊王十二年，齊國(guó)因襄公之死發(fā)生內(nèi)亂，魯莊公以武力干預(yù)齊國(guó)立君之事，導(dǎo)致齊、魯戰(zhàn)于乾時(shí)(今山東桓臺(tái)南)，魯軍慘敗，軍力大損。齊桓公君位方定，不聽主政大夫管仲“國(guó)未安”，不可輕動(dòng)的意見，急于對(duì)魯用兵，以報(bào)魯助公子糾爭(zhēng)奪君位之仇。次年春，齊出動(dòng)大軍攻魯，長(zhǎng)驅(qū)深入魯腹地，進(jìn)逼魯國(guó)都。魯莊公發(fā)兵抗御。此時(shí)，居魯國(guó)都郊外、出身低級(jí)貴族的曹劌，認(rèn)為當(dāng)政者愚陋淺識(shí)，未能遠(yuǎn)謀，為救國(guó)于危難，不顧?quán)l(xiāng)人勸阻，毅然求見魯莊公，問憑何而戰(zhàn)。莊公初以衣食分賜臣下、祭祀十分虔誠(chéng)作答，曹劌以其無利于民而不然。及聞莊公所答準(zhǔn)情度理斷訴訟，方視為“中心圖民”(《國(guó)語(yǔ)·魯語(yǔ)上》)，必能得到民眾支持，具有制勝之本。乃自請(qǐng)隨同莊公出戰(zhàn)，參與指揮。

齊、魯兩軍對(duì)陣于長(zhǎng)勺。曹劌深知，魯雖因乾時(shí)之?dāng)《娏θ跤邶R，但抗擊齊軍入侵則占人和、地利優(yōu)勢(shì)，且作戰(zhàn)制勝靠“氣”，“氣”的變化可使強(qiáng)弱易位，“氣盈”則勝，“氣竭”則敗，故未戰(zhàn)即確定避敵銳氣，待敵疲再反攻，以“氣”制勝。兩軍布陣方畢，莊公按照當(dāng)時(shí)通行的兩軍相對(duì)推進(jìn)、互為進(jìn)攻的慣例，欲擊鼓揮軍接敵，被曹劌勸止。齊軍兩次擊鼓前進(jìn)，魯軍都按兵不動(dòng)，只是嚴(yán)陣以待。齊軍見魯軍反常之舉而疑慮之心愈重，更因兩次進(jìn)攻耗損體力、消減銳氣。當(dāng)齊軍第三次擊鼓，發(fā)起沖擊時(shí)，已是兵疲意沮，氣竭志衰，戰(zhàn)斗力大為削弱，魯軍則因以逸待勞而保持高昂斗志、旺盛體力。曹劌抓住“彼竭我盈”的有利時(shí)機(jī)，建議莊公實(shí)施反擊。魯軍“一鼓作氣”，擊潰數(shù)量占優(yōu)勢(shì)的齊軍。莊公急于追擊，又被曹劌勸止。為防備齊軍佯敗設(shè)伏，曹劌下車察看齊軍車轍痕跡，又登上車軾眺望齊軍旌旗，見“轍亂”、“旗靡”，判明確實(shí)潰敗，乃請(qǐng)莊公下令追擊，將齊軍逐出魯境。

此戰(zhàn)，曹劌知彼知己，正確運(yùn)用“后人有待其衰”(《左傳·昭公二十一年》引《軍志》)的作戰(zhàn)指導(dǎo)原則，采取敵疲而后擊的戰(zhàn)法，成為后發(fā)制勝的著名戰(zhàn)例。