薛仁貴(614年～683年)是出身清白的農家子弟，名札，絳州龍門人(今山西河津)，天生神力，勇武過人，是一個做將軍的好胚子。在他的家鄉山西河津縣修仁村，就流傳著薛仁貴“汾河灣射燕”的傳說，燕子逃不過薛仁貴的弓箭，所以不敢偷吃鄉親們田里的麥子。“虎崗首有一仁貴窯，創造不知何季，日虎崗。”薛仁貴應募從軍，開始了波瀾壯闊的征戰生涯。

貞觀末年，唐太宗親征遼東，薛仁貴成為張士貴的部下。小說中描寫張士貴屢次假冒薛仁貴的戰功，實屬子虛烏有，冤枉古人。

貞觀十九年(645年)，唐太宗李世民御駕親征，直指高麗。唐軍到了安地，一位郎將被高麗軍隊團團圍住，情勢危急，薛仁貴飛馬上前，立斬敵將，將人頭懸掛于馬鞍上，一舉震懾敵軍。唐太宗提升薛仁貴為右領軍郎將，讓他守衛玄武門。

唐高宗繼位后的永徽五年，皇帝篤臨萬年宮。一天夜里，暴雨成災，引發山洪，大水沖到玄武門，衛士們大驚失色，四處逃散。薛仁貴十分生氣，“天子有難，你們卻如此貪生怕死”，他登高向宮中大聲呼喊，終于驚醒了唐高宗。唐高宗剛剛出宮登上高處，洪水就把寢殿變成一片汪洋，如果皇帝稍有片刻遲疑，此時已然葬身水中。皇帝一生沒有忘記他的救駕之恩，即使薛仁貴后來戰敗當死，也僅僅將之廢為庶人，晚年還對寵臣說道，“往日九成宮遭遇洪水，沒有薛仁貴我就沒命了。”

顯慶二年(657年)，面對反復無常的西突厥，唐高宗決心一勞永逸地解決問題。顯慶四年(659年)，薛仁貴與梁建方、契苾何力一道，與高麗軍隊激戰于橫山(今遼寧遼陽附近華表山)，薛仁貴一馬當先，箭無虛發，敵人無不應弦而倒。在隨后的石城之戰中，一位高麗神箭手連殺唐軍10余人，薛仁貴怒發沖冠，一人一騎，風馳電掣，撲向神箭手，立馬將敵人生擒，嚇呆了的故人竟來不及拉開弓弦。顯慶五年(660年)，契丹阿仆固聯合奚族共同反唐，薛仁貴和辛文陵在黑山大敗契丹，活捉了阿仆固及一干首領，將他們押到東都。薛仁貴升至左武衛將軍，封為河東縣男。

龍朔元年(661年)，鐵勒酋長比粟毒伙同其他部落起兵犯境，唐高宗任命鄭仁泰為鐵勒道行軍大總管，薛仁貴為鐵勒道行軍副大總管，出兵討伐思結、拔也固、仆骨、同羅四部。

當時鐵勒九姓擁兵十幾萬，憑借天山之地利，企圖與大唐雄師一決勝負。他們派出數十位驍勇騎士出馬挑戰，眨眼間，就被薛仁貴三箭射死三人，膽寒之下，鐵勒人下馬投降，放棄了抵抗。為了消除后患，薛仁貴命令部下。將13萬已經投降的鐵勒人就地坑殺，制遣了中國歷史上駭人聽聞的殺降暴行，薛仁貴成了大唐敵人眼中的兇神惡煞，唐軍中到處傳唱道，“將軍三箭定天山，壯士長歌入漢關”。

朝臣對薛仁貴的彈劾中有這樣的語句，“娶妾雖作逗留，準法便須離正”，搶掠而來的女子做了薛仁貴的小妾，以當時的情形猜度，她很可能是位鐵勒貴族，不同于戲曲中的代戰公主，代戰公主是硬逼薛仁貴做了自己的丈夫。

成亨元年(670年)，薛仁責成為邏娑道行軍大總管，以阿史那道真、郭待封為副，領兵10余萬，迎戰吐蕃軍隊。唐軍大敗，幾至全軍覆沒，薛仁貴也被吐蕃抓獲，在沒有選擇的情況下，只有與吐蕃主將噶欽陵議和。議和之后，薛仁貴自帶枷鎖，回長安向皇帝請罪。依照唐律，以他的喪師重罪，本應處死，皇帝念及他以往的功勞和忠心，只將他除名為庶人。

薛仁貴變成平民百姓，決不像小說中的胡編亂造，說什么李道宗設計陷害忠良，以致忠良蒙難。

根據官場運行的潛規則，有人是圈圈里面的人，有人是圈圈外面的人，而薛仁貴則是皇帝圈圈里面的人，一時貶放，終會東山再起。

開耀元年(681年)，薛仁貴封為瓜州長史，不久又被授予右領軍衛將軍、檢校代州都督，前往云州(今山西大同)，出擊突厥的阿史那元珍。薛仁貴率軍追擊，大破敵軍，斬首萬余級，俘獲二萬人，還有駝馬牛羊三萬余頭。

永淳二年(683年)，薛仁貴去世，贈左驍衛大將軍、幽州都督，官府特造靈輿，護送還鄉。極盡哀榮。