彭越因投靠劉邦，為劉邦打天下立下赫赫戰功。劉邦建立政權后，將彭越封為梁王。早年間，彭越在昌邑一帶很有名聲，他的同伴們認為彭越是一位能做大事的人，紛紛投奔于彭越，并讓他率兵起義。彭越和劉邦早年間就有交集，當時，劉邦率領了一萬多人前來攻打昌邑，彭越得知后主動前來幫助劉邦。雖然兩人合作依然失敗了，但是他們都給彼此留下了很好的印象。后來，楚國的實力日益壯大，劉邦和彭越兩人都感覺到了楚國的威脅，便決定聯合抗擊楚國。經過幾年的兵力積累，彭越手下的士兵已有上萬人，他帶著部隊前來投靠于劉邦。

公元前204年，劉邦讓韓信前去攻打齊國，彭越率領軍隊以游擊戰的方式攻打騷擾楚國后方。彭越屢次率兵佯裝進攻楚國，燒掉了楚國后方的糧草。楚國前方因為沒有糧草的供給，士兵士氣低下，不利于和劉邦開展正面戰場。劉邦見機行事，擊潰了楚國的主力部隊。彭越以打游擊戰的方式，也攻下了十七座城池。沒過多久，楚霸王又將彭越占領的十七座城又攻了下來，彭越在黃河一帶的谷城駐扎。公元前203年，楚漢之戰已經進入了白熱化階段，兩軍到了必須分出勝負的時候。劉邦讓彭越出兵前來協助他，彭越沒有率兵前往。張良為劉邦獻了一計，因彭越平定梁地有顯著的功勞，應該為他受封為“王”。于是，劉邦決定，一旦滅掉楚國，就將睢陽以北至谷城一帶，全都給彭越。之后，彭越才愿意出戰聯合劉邦滅掉項羽。

楚漢相爭中，劉邦最后獲得了勝利，其中起彭越起著至關重要的作用。彭越沒有投靠劉邦之前，就與齊王田榮合作一起討伐楚國。彭越南下去討伐楚國大軍時，最終失敗。后來，劉邦想讓彭越與他合作共同對付楚國。最開始時，彭越不愿意，劉邦便和彭越達成了一致意見，只要討伐成功，就會劃分領地給彭越。彭越這才答應劉邦的合作。

對于項羽來說，彭越是一位不得不防的將士。彭越乘項羽和劉邦在滎陽對峙時，他占領了五座城邑，雖然最后依然被項羽奪了回來，但是彭越的軍事實力和軍事才能讓項羽不得不服。彭越因為占據了梁地，派遣了重兵把守，才使得項羽不敢向西攻擊。以及，項羽和劉邦對峙時，彭越采取了敵后攻擊戰，他一直在楚軍后方進行騷擾和攻擊。在前方作戰的項羽，不得不返回后方，來對付彭越。項羽兩次被迫返回后方，讓他在前方戰場有所分心，加上，彭越利用游擊戰燒掉了楚國的糧草。項羽前方兵馬沒有糧食來補給，體力日益下降，在和劉邦對峙時也顯得力不從心。后來，彭越被殺后，好友欒布哭著向漢高祖說，彭越在對付項羽時，發揮了很大的作用。正是因為彭越聯合劉邦部隊共同對戰楚國，劉邦才能獲得今天的政權和地位。垓下之戰也是因為有了彭越的參與和作戰，劉邦才能將項羽徹底打敗。

“彭越撓楚”出自于《三國演義》，講的是一種兵法作戰的謀略。這個典故的主人公就是彭越。彭越因有遠大的志向和出眾的謀略拜于劉邦門下，后人認為，劉邦能徹底消滅項羽，其中的功勞彭越當居于最上。彭越撓楚所運用的軍事謀略就是，將兵力分為多方，讓這些兵力從不同方向對敵人進行假裝進攻，如同騷擾一般。敵人為了大局不敢妄自行動，我方兵力只要控制住敵人首尾的兵力，那么大部分兵力便可向敵方中間勢力進行攻擊。如此一來，就可將敵方的兵力全部打散，一舉獲得成功。

后人認為，彭越撓楚開啟了游擊戰的先河，這一策略深受后來軍事家的認可和推崇。劉邦率兵和項羽的軍隊對戰之時，彭越率領軍隊一直周游于梁地和楚地之間，并經常率兵攻打楚國的后部力量。處在前線的項羽得知后，前后兩次率兵回來增援。這樣一來，為劉邦在前方戰場減輕了阻力。楚漢之爭時，正是由于彭越率領軍隊在楚國后方積極地開展游擊策略，才使項羽在應對劉邦主力軍隊時，還要應付后方的安全。項羽奔波在兩個戰場之間，身心俱疲。彭越使用的游擊戰阻斷了楚國后方對前方的糧草補給，給了劉邦進攻的機會。加上韓信的包圍戰，彭越巧用后方進攻技巧，讓劉邦在作戰中一舉殲滅了項羽疲乏的軍隊，最終獲得了勝利。