藏族具有悠久的歷史，藏族的先民們自遠古時就居住在雅魯藏布江中游兩岸。據考古發現，早在4000多年前，藏族的祖先就在雅魯藏布江流域繁衍生息了。據漢文史籍記載，藏族屬于兩漢時西羌人的一支。當時甘青一帶西羌諸部已與漢朝發生密切的政治經濟聯系，而西藏有“發羌”(發，古音讀bod)、“唐牦”等部，與甘青諸部已有往來。據藏文史籍記載，吐蕃王室的始祖崛起于西藏山南地區的雅隆河谷，為“六牦牛”部的首領，在松贊干布以前已傳20余世。當進入父系氏族社會，從最初幾代首領的母子連名中，還可以看到曾經歷母系氏族階段的痕跡。公元6世紀，山南號稱“悉補野”部的首領與鄰部結成聯盟并尊為盟主。

當時，西藏境內另外還有“羊同”、“澎波”、“蘇毗”、“工布”等10余族部，均已進入奴隸制社會。雅隆部落首領成為部落聯盟領袖，號稱“贊普”（王），建成自稱為“博”的奴隸制王朝。7世紀初，雅隆部落首領兼并了達布、工布、娘布、蘇毗等諸部，第三十二代贊普松贊干布統一整個西藏地區，定都邏娑（今拉薩），建立了吐蕃王朝。始制藏文、藏歷，創訂法律、度量衡，分設文武各級官職。劃分全境為四大軍政區域，在西藏建成自稱為“蕃”，漢籍稱作“吐蕃”的奴隸王朝。公元641年，贊普松贊干布與唐朝的文成公主聯姻，被唐封為駙馬都尉西海郡王。公元710年，犀德祖贊又與唐朝的金城公主聯姻，由于與東部中原地帶的政治、經濟、文化等方面的交往，使西藏社會逐步有了很大發展，由此揭開藏、漢文化交流史上的新篇章。

但從9世紀末開始，果族內部矛盾逐步加深，藏區陷入長期的分裂割據狀態，并形成“阿里王系”及（后藏）“亞澤”王系、（山南）“雅隆覺阿”王系和（前藏）“拉薩王系”等。它們各自為政，不相統屬，有時還常常為各自利益互相侵襲劫掠，大小戰爭頻繁。這一時期，藏傳佛教（也稱喇嘛教）為藏區各階層所接受，并逐步深入到藏族社會的各個領域，佛教上層人物往往和當地首領緊密結合，互為利用，在藏族歷史上形成了政教合一的封建體制。在宋代，藏族各地方政權又加強與內地的聯系，有些地方首領受到中央政權的策封。“茶馬互市”等藏、漢貿易有了較大發展。

元朝時期，藏族地區正式納入了祖國版圖，成為中國領土不可分割的一部分。元初，設立總制院（后更名為宣政院），管理全國佛教僧徒和藏族地區軍政事務，這是中央在西藏設官建制的開始。在藏區分設三個宣慰史司都元帥府，分別管轄西北、西南各省內的藏區以及西藏地區，還設立了十三萬戶府統一管理地方軍民政教事務。元朝中央多次派員到衛藏統計土地、清查人口、建立驛站、厘定賦稅、重新擬定差役制度。由中央頒發封地文書以確定各地封建領主對所屬莊園的占有，封賜印信以確立各級官吏的職權。同時，元朝中央將刑法頒行藏區，并派軍隊駐扎在各戰略要地，由此拉開了中央政權對藏區全面施政的序幕。

明朝繼承了元朝對藏族地區的管理制度，除設置專門的管理機構外，對西藏地區佛教各派的首領先后分封三大法王和五個王爵。對西北、西南藏族地區，仍沿用元朝的土司制度進行管理。

清朝統一中國后，藏族地區與中央政府的關系更為密切，在中央設理藩院，負責西藏和蒙古地方事務。并正式策封了藏傳佛教格魯派兩大活佛為達賴喇嘛（1653年）和班禪額爾德尼（1713年）。扶持了以達賴喇嘛為代表的黃教勢力，加強了中央對西藏的直接管理。1725年，清朝在西寧設置辦事大臣，兩年后又在拉薩設置駐藏辦事大臣。1751年，清朝中央又在西藏設立了噶廈政府，政府中設四名噶倫，正式授權達賴喇嘛管理西藏地方行政事務，政教合一的制度從此正式確立。

1792年，清朝擊退了入侵西藏的廓爾喀軍。次年，清政府在西藏頒行了著名的《欽定藏內善后章程》二十九條，對西藏地區的官制、軍制、邊防、財政、司法、戶口、差役和涉外事宜等，都作了詳細具體的規定，確立了駐藏大臣監督辦理西藏政務的職權。西北和西南的藏族地區歷來與西藏關系密切，這些地方各民族雜居，清朝政府分別命西寧辦事大臣和四川總督直接統轄，管理方法仍沿用元、明土司制度，以后又在西南藏族地區推行了改土歸流。

鴉片戰爭以后，西藏地區成了英、俄、法、日等國角逐的場所，1888年，英國侵略軍發動對西藏隆吐山的武裝進攻，西藏地方政府派遣藏軍和英軍展開激戰；1904年，英國軍隊又侵占了西藏的江孜，西藏人民奮起反抗，由于敵強我弱，江孜保衛戰失利，英軍長驅直入，一度占領了拉薩。如《中英會議藏印條約》、《中英會議藏印續約》、《拉薩條約》、《中英續訂藏印條約》等。

辛亥革命后，北洋政府在北京設有管理蒙古、西藏等少數民族地區地方事務的專門行政機構。1929年，國民政府在南京設立蒙藏委員會，是年，建青海省。西藏地方與中央的關系得到很大改善。

1949年，中華人民共和國成立。中央人民政府根據西藏的歷史和現實情況，決定采取和平解放的方針。1951年5月23日，中央人民政府和西藏地方政府的代表就西藏和平解放的一系列問題達成協議，簽訂了《中央人民政府和西藏地方政府關于和平解放西藏辦法的協議》（簡稱“十七條協議”）。

1954年，達賴喇嘛、班禪額爾德尼聯袂赴北京參加中華人民共和國第一屆全國人民代表大會，并分別當選為全國人民代表大會常務委員會副委員長和委員。1956年，西藏自治區籌備委員會成立，達賴喇嘛就任西藏自治區籌備委員會主任委員。

1965年9月，正式成立了西藏自治區。此外，西南、西北藏族聚居區也相繼成立了自治州、自治縣和自治鄉。