北魏(386年～534年)，鮮卑族建立的少數民族王朝，拓跋珪于太初元年(386)稱王，初稱代國，同年改國號為魏，建元登國。史稱北魏、拓跋魏、元魏、后魏。北魏太延五年(439)北魏滅北涼，結束十六國時期，統一北方，傳17帝，歷171年。天興元年(398)稱帝，都平城。盛時疆域約為今河北、山東、山西、寧夏、甘肅等省區，河南、陜西、內蒙古的大部，遼寧、安徽、江蘇、青海、新疆各一部分以及蒙古國南端一部分。后遷都洛陽(今屬河南)。太和十八年(494)孝文帝拓跋弘遷都洛陽，加速鮮卑族漢化及加強對中原地區的統治。改拓跋氏為元氏。永熙三年(534)孝武帝逃往長安投靠宇文泰。高歡立元善見為帝，是為孝靜帝，遷都于鄴(今河北臨漳)，改元天平。史稱東魏。北魏亡。

東魏(534年～550年)，鮮卑族建立的少數民族王朝。534年魏北魏宗室元善見為帝，遷都鄴城(今河北臨漳境內)，史稱東魏，傳1帝，歷17年。

西魏(535年～556年)，鮮卑族建立的少數民族王朝。535年魏宗室元寶矩為帝，都長安，史稱西魏，傳3帝，歷22年。

北齊(550年～577年)，鮮卑族建立的少數民族王朝。550年高洋廢東魏帝自立，都鄴城，國號齊，史稱北齊，傳6帝，歷18年。

北周(557年～581年)，鮮卑族建立的少數民族王朝。557年宇文覺稱天王，都長安，國號周，史稱北周。北周建德六年(577)北周滅北齊，統一北方，傳5帝，歷25年。

遼朝(916年～1125年)，契丹族建立的少數民族王朝，歷時210年，傳9帝。遼的歷史可以追溯到公元三世紀。907年耶律阿保機為契丹酋長。916年，契丹酋長耶律阿保機做了皇帝，遼建立。918年建都皇都(今內蒙古巴林左旗南的波羅城)，947年改皇都為上京，1007年遷都至中京道大定府。“遼”的疆域的東北至今日本海黑龍江口，西北至蒙古國中部，南部至今天津的海河、河北霸縣、山西雁門關一線與北宋交界，是當時統治中國北方與宋朝對峙的一個王朝。“遼”最初建國時，國號為契丹，947年改國號為“遼”，其間于983年至1066年間曾重稱“契丹”。開國君主為遼太祖耶律阿保機，歷經9位帝王，1125年(遼保大五年)滅于金。

金朝(1115年～1234年)，女真族建立的少數民族王朝，創建人為金太祖完顏阿骨打，國號“大金”;“金”建于1115年，先建都會寧府(今黑龍江阿城南白城鎮)，后遷都燕京(今北京)，再遷都至汴京(今河南開封)。 金開興二年(1234年)時滅于蒙古，共經歷10位帝王。

元朝(1206年～1368年)，蒙古族建立的少數民族王朝，忽必烈(即元世祖)于1271年所建，1279年滅南宋，定都于大都(現北京市)。1368年滅亡于明朝。

清朝(1636年—1912年)，滿族建立的少數民族王朝，愛新覺羅氏。1616年(明萬歷四十四年)，努爾哈赤建立王朝稱汗，國號大金，史稱后金。都城為赫圖阿拉(又名興京、赫圖阿喇、黑禿阿喇、黑圖阿拉，滿語“橫崗”之意。在今中國遼寧省新賓縣西永陵鎮老城)。1636年(崇德元年、明崇禎九年)，皇太極改國號為大清，稱帝。1644年，李自成農民軍攻陷北京，明崇禎帝自殺。清軍在吳三桂的帶領下乘機入關打敗農民軍，多爾袞迎順治帝入關，定都北京。1911年，辛亥革命爆發，各省紛紛宣布獨立，清朝統治瓦解。清帝于1912年退位，清朝正式滅亡。清代自入關后，共歷十帝，二百六十八年。

注：元朝、清朝是最為完整的少數民族建立的封建王朝。